ドイツ人従軍ジョセフ・ピラティスにより考案された。
幼少期から病弱(リウマチ熱、くる病、喘息)だったジョセフ・ピラティスが自身の病を克服するため、研究と改良を重ねて進化してきたエクササイズ。
武術、器械体操、レスリング、ヨガ、ボクシング、東洋と西洋の両方の身体訓練法、ホリスティックメディスン、瞑想、ホメオパシー、トリガーポイントセラピーなどを組み合わせるなど様々な要素を取り入れ進化していく。
イギリスでボクサー兼護身術の指導をしていたとき、寝たきりで動くことが困難な患者に、マットレスベットに使用されているスプリングを利用してリハビリを行うなど、その時、ジョセフ・ピラティスが行っていたリハビリのエクササイズが「ピラティス」と言われるようになる。
ジョセフ・ピラティス自身はピラティスを肉体と精神をコントロールする学問「コントロジー」と呼んでいた。
1918年、スペイン風邪が流行した際、ジョセフ・ピラティスとピラティスをしていた人達は誰一人病にかかることがなかった。その後、アスリート、ダンサー、医者にも認められ口コミで広がる。
1945年、軍のトレーニングに取り入れられ、教え子には外科医も現れる。
1950年、ダンサーが乳房切除術からピラティスを行ったことにより奇跡的な復活をなしとげたことから、病院でもピラティスを取り入れる動きが始まる。
1967年、ジョセフ・ピラティスは生涯を終えるが、その後、ジョセフ・ピラテスの教え子達により受け継がれ多数の流派が誕生していく。
ハリウッドのセレブや富裕層により広まり、現在はフィットネスジムのエクササイズ、アスリートやスポーツ選手のコンディショニング、ボディメイクやダイエットのためのエクササイズ、整形外科や精神科などの医療機関のリハビリや治療、体幹トレーニングや産前・妊婦・産後のケアなど様々なものに応用されている。
現在もピラティスは、科学的なエビデンス、医学の知識とエビデンス、理学療法やリハビリの運動療法、フィットネスやその他のエクササイズ、様々なセラピーなどを取り入れながら進化し続けている。
